Город Нарва (эст. Narva linn) входит в состав Ида-Вируского уезда.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Нарва впервые упомянута под 1171 годом в русской Новгородской летописи под названием Ругодива, в источниках на латинском языке - Нарвия (Narwia), по имени реки Нарова (эст. Narva joge). В начале XIII века северная часть современной Эстонии была захвачена Данией и находилась под прямым управлением (dominum directum) датского короля. 30 ноября 1223 года (по данным Новгородской летописи - в 1256 году) на правом берегу реки Нарова датчанами для покорения местных племён эстов и защиты от новгородских дружин была основана крепость, которая была сожжена новгородцами и в 1294 году перенесена на левый берег реки Наровы, вокруг которой возник город Нарва (в русских летописях – Ругодива) из переселенцев из Дании (в состав города со временем также влились несколько близлежащих эстских деревень). В 1269 году король Дании включил в свою титулатуру титул «герцог Эстонии», в датском Герцогстве Эстония (Hertugdomme Estland) короля представлял назначенный им наместник (лат. capitaneus per Estoniam, Narwiam atque Revaliam). Нарва стала центром Нарвского округа (в русских летописях - Ругодивская волость). 25 июля 1345 года датский король Вальдемар IV Аттертаг жалованной грамотой даровал Нарве статус города и Любекское право. В 1347 году датский король Вальдемар IV Аттердаг продал за 19 тысяч марок серебром всю датскую Эстляндию, включая город Нарву и окрестности, великому магистру Немецкого (Тевтонского) ордена, который вскоре передал её своему Ливонскому ландесмейстерству, в составе которого была создана Нарвская комтурия (Komturei Narwa), резиденция комтура находилась в главном замке Нарвской крепости - замке Германа (Hermann Burg), активное строительство которого началось с этого времени. Права и привилегии города Нарвы были подтверждены жалованными грамотами ландесмейстеров Ливонии в 1374, 1399 и 1552 годах (они составили т.н. «Свод привилегий Нарвы» - лат. Corpus privilegiorum Narvensium). В 1492 году по указу царя и великого князя Московского Ивана III на противоположном Нарве берегу реки Наровы и для защиты от неё была заложена русская крепость Ивангород. В ходе Ливонской войны (1558-1583) город Нарва была 11 мая 1558 года взята русскими войсками. 5 марта 1562 года было упразднено Ливонское ландесмейстерство Немецкого (Тевтонского) ордена и все его владения в Ливонии формально перешли к Речи Посполитой (фактически к этому времени территория всего бывшего Дерптского епископства, западная часть Ервена и Вирляндии, включая город Нарву, была занята русскими войсками, западная часть Вирляндии и Ервена, Гарриен с Ревелем - шведскими войсками, Эзель и часть территории в Курляндии – войсками герцога Магнуса). 4 сентября 1581 года шведские войска штурмом взяли Нарву. По Ям-Запольскому мирному договору, подписанному 15 января 1582 года с Речью Посполитой, Московское государство отказалось от всех завоеваний в Ливонии, при этом в перечень ливонских городов, от которых отказалась Москва, не были включены занятые шведскими войсками города, включая Нарву. Переход ливонских городов к Швеции был фактически признан Москвой только вторым Плюсским перемирием 28 декабря 1585 года (Ивангород был признан шведским владением в 1583 году). По Столбовскому миру 1617 года Московское государство уступило Швеции Ингерманландию (Ижорскую землю), в 1642 году в составе шведских владений на её территории были созданы четыре замковых лена (slottslan) - Ивангородский, Ямбургский, Копорский и Нотебургский (Noteborg), с 1642 года административным центром шведской Ингерманландии был Ниен (Nyen, на территории современного Санкт-Петербурга), в 1656 году административный центр Ингерманландии был перенесён в город Нарву (в 1649 году Ивангород стал частью Нарвы как её форштадт). С безуспешной осады Нарвы и поражения в битве под Нарвой осенью 1700 года русских войск под командованием Петра I началось участие России в Северной войне (1700-1721). 9 августа 1704 года после двухмесячной осады Нарва была взята штурмом русскими войсками (16 августа капитулировал шведский гарнизон Ивангорода), 11 сентября жители Нарвы принесли присягу на верность Петру I, Нарва была включена в состав Российского государства, как часть созданной в 1703 году Ингерманландской земли, преобразованной в 1708 году в Ингерманландскую губернию (центр - город Санкт-Петербург). В 1710 году Ингерманландская губерния была переименована в Санкт-Петербургскую губернию и разделена на дистрикты, одним из которых был Нарвский дистрикт. Указом от 29 мая (9 июня) 1719 года Санкт-Петербургская губерния, как и остальные губернии, была разделена на провинции, среди которых была Нарвская провинция, включавшая город Нарву с Ивангородом, приписной к Нарве город Сыренск (бывший Нойшлосс), и город Дерпт с уездом. В 1727 году Нарвская провинция отошла к Ревельской губернии и была упразднена. 1 января 1780 года по указу Императрицы Екатерины II «Об учреждении Санкт-Петербургской губернии из семи уездов» была создана Санкт-Петербургская губерния, в состав которой был включён Нарвский уезд. 31 декабря 1796 года (11 января 1797 года Нарвский, Ораниенбаумский и Рождественский уезды Санкт-Петербургской губернии были упразднены. Указом от 23 февраля (6 марта) 1797 года Император Павел I «повелеть соизволил городу Нарве остаться по-прежнему не в принадлежности ни к какой губернии». Именным указом Императора Александра I от 1 (13) января 1802 года Нарва была включена в состав Санкт-Петербургской губернии как безуездный (заштатный) город Ямбургского уезда (к 1897 году доля протестантов и католиков среди жителей города составляла 68%). На основании результатов плебисцита, проведённого 10 (23) декабря 1917 года в западных уездах Петроградской губернии, постановлением исполкома совета рабочих и крестьянских депутатов Эстляндской губернии от 23 декабря 1917 года (5 января 1918 года) город Нарва с прилегающими к нему селениями Ямбургского уезда был передан в состав Эстляндской губернии. Согласно Тартускому мирному договору с Эстонией, подписанному 2 февраля 1920 года, город Нарва и ряд селений Ямбургского и Гдовского уездов на правом берегу реки Нарвы из Петроградской губернии РСФСР отошли к Эстонской республике. 16 июня 1940 года Эстония вошла в состав СССР как Эстонская ССР (вместе с городом Нарвой). 24 ноября 1944 года законом СССР административная граница между РСФСР и Эстонской ССР была установлена по фарватеру реки Наровы, вследствие чего Ивангород был восстановлен как самостоятельный населённый пункт в составе Кингисеппского района Ленинградской областb РСФСР. В Эстонской ССР город Нарва имел статус города республиканского подчинения (в 1952-1953 годах город входил в состав Тартуской области Эстонской ССР). После восстановления независимости Эстонни город Нарва с 1 января 1990 года был включён в состав Ида-Вируского (Восточно-Вируского) уезда. Более 80% населения города Нарва составляют русские. При распаде СССР в 1990-1991 годах в эстонской части Принаровья (Ида-Вирумаа) распространялись идеи о провозглашении Нарвской республики (Принаровской ССР). Летом 1993 года по решению городского совета в Нарве (а также в Силламяэ) был проведён референдум об автономии. По официальным данным, большинство поддержало автономию, но никаких последствий референдум не имел.