Город Таруса является административным центром городского поселения "город Таруса" и Тарусского района.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Город расположен на Оке (пристань), при впадении в неё Тарусы. В Тарусе многие годы жили и похоронены художник В. Э. Борисов-Мусатов, учёный-кристаллограф Г. В. Вульф, писатель К. Г. Паустовский, скульптор-анималист В. А. Ватагин. Здесь работали художники Н. П. Крымов, А. В. Григорьев и др. На городской даче Песочная в 1889-1913 жила семья И. В. Цветаева. Впервые упоминается в 1246 году. Упоминается в Источниках с конца XIV века как Торуса; название по расположению в устье реки Торуса, ныне Таруса (левый приток Оки). Гидронимическая основа тар- характерна для зоны древнего балтийского расселения (Тарусна, Тарушкай и др.); этимология не установлена. С конца XIV века в Московском Великом княжестве. Неоднократно подвергалась нападениям крымских татар (1521 год, 1591 год и др.). В XVI-XVII веков Таруса - важный укреплённый пункт "береговой" защиты (по Оке) на южных подступах к Москве. В период Отечественной войны 1812 года Таруса - ближайший тыловой город, через который русская армия снабжалась продовольствием.