Дата принятия: Герб города утверждён решением Касимовской городской Думы от 19 мая 1998 года №55/5.
В Государственный геральдический регистр России внесён под №290.
Описание: "В лазоревом (синем, голубом) поле - золотое корабельное основание, нос которого увенчан короной, украшенной самоцветами; в золотой левой вольной части со скруглённым углом - старинная зелёная княжеская шапка с чёрной собольей опушкой, над которой золотое украшение («городок») с лазоревым самоцветным камнем".
Пояснение: После принятия Геральдическим советом при Президенте России правил применения статусных корон, герб изображается увенчанным муниципальной короной о пяти зубцах с золотым обручем, украшенным самоцветами (в знак того, что Касимов в древности был центром Касимовского царства (ханства).
Автор: Михаил Шелковенко.
Источники. Официальный сайт городского округа Касимов, 2013 год.