Город Печоры является административным центром городского поселения «Печоры» и Печорского района.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Первоначально возник как обитель отшельников, живших в выкопанных ими пещерах. В 1473 году здесь основан православный Печорский монастырь; название от исконно русского слова печора (печера) - "пещера". Около монастыря в конце XV века выросло поселение Печора как посад Псково-Печорского монастыря. В начале XVI века монастырь был разрушен ливонскими рыцарями, восстановлен в 1516 году. В 1565 году обнесён стенами с 9 сторожевыми башнями, стал называться Печорской крепостью. В XVI - начале XVIII века важный стратегический пункт на западной границе Русского государства. В 1581-82 годах крепость выдержала осаду войск польского короля Стефана Батория, в 1611-16 годах - польских войск Я. Ходкевича и А. Лисовского, шведских войск Густава II Адольфа, в годы Северной войны 1700-21 годов - осаду шведских войск в 1701 и 1703 годах. По окончании Северной войны утратила военное значение. Город Печоры с 1776 года. В 1886 году через Печоры прошла Псково-Рижская железная дорога. С 1920 года в составе Эстонии (в 1920-45 годах назывался Петсери, искажённое Печоры), с 1945 года в Псковской области России.