Дата принятия: После включения в Эстонскую республику город до 1945 года именовался Петсери и имел эстонский герб, утверждённый 24.12.1937 года.
Описание: "В серебряном щите на золотой оконечности лазоревый с червлёным языком лев, стоящий на задних лапах и опирающийся правой передней лапой на золотую скалу слева, имеющую чёрную пещеру".
Источники. Сайт Национального архива Эстонии; сайт Псковские Печоры.