Город Нарва-Йыэсуу (эст. Narva-Jõesuu linn, руск. Усть-Нарва) входит в состав Ида-Вируского уезда.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Город Нарва-Йыэсуу основан, вероятнее всего, в XIV веке как место рыболовства жителей деревни Кудрукюла. Развитию поселения способствовала активная торговля в Нарве, которая, в свою очередь, являлась морскими воротами. В начале XVI века в Нарву-Йыэсуу переместился рыбный промысел из Нарвы, о чём упоминается в 1503 году в приказе гермейстера Ливонского ордена Вальтера фон Плеттенберга: «…так как вследствие постройки крепости Ивангорода очень притесняется рыболовство, то оно с настоящего времени должно производиться при устье реки Наровы, в открытом море, и для этой цели на суше должны строиться хижины и домики для высушивания сетей и тенет». Данный приказ является первым упоминанием о Нарва-Йыэсуу. Позднее немцы стали называть посёлок Гунгербургом (нем. Hungerburg - город голода), в период Ливонской войны он получил русское название Усть-Нарва, которое позднее было вновь заменено немецким - Гунгербург, а в 1921 году посёлок был переименован в Нарва-Йыэсуу. Существует легенда, согласно которой название «Гунгербург» посёлку присвоил Император Пётр I. В начале Северной войны он осматривал устье реки Наровы с целью сооружения здесь инженерных сооружений. Проголодавшись, он попросил у местных жителей поесть, но они были настолько бедны, что не смогли накормить царя. После чего Пётр I воскликнул: «Гунгербург!», что в переводе с немецкого означает «голодный город». В начале Ливонской войны (1558-1583) Нарва была занята русскими войсками, и, для усиления защиты города с моря, в Усть-Нарве была построена ещё одна деревянная крепость в дополнение к уже существующим там же, на правом берегу реки Наровы. В этот период происходит экономический подъём Усть-Нарвы за счёт активизации Нарвской торговли. В 1579 году крепости были сожжены шведами и в реку вошёл шведский флот, блокировав морской путь к Нарве. С 1581 года по 1704 год город находился под властью Швеции. Конец XVI века - первая половина XVII века характеризуется упадком Нарвской торговли и, соответственно, экономическим упадком Гунгербурга. В середине XVII века снова произошла активизация торговли с Нарвой и подъём Гунгербурга. В 1646 году в Гунгербурге был создан постоянный лоцманский пункт. В ходе Северной войны (1700-1721) русские войска возвели в Гунгербурге укрепления и береговые батареи, которые закрыли Нарву от шведского флота. После взятия Нарвы русскими войсками произошло существенное увеличение потока торговых судов через Гунгербург. В XIX веке значение Нарвы, а вместе с ней и Гунгербурга, как портового узла уменьшилось. Сказалась мелководность устьевой части Наровы. Крупные суда не могли пройти по реке, и из-за песчаного грунта Нарвского залива во время штормов суда срывало с якорных стоянок. Проводившиеся работы по обустройству русла результатов не принесли. В конце XIX века за счёт становления промышленности в Нарве снова увеличился транспортный поток через Гунгербург. В 1838 году французом Жуссоном в Гунгербурге было построено первое предприятие - лесопильный завод, который прекратил своё существование в 1849 году. Петербургскими купцами Гердау и Лиддерту в Гунгербурге были открыты ещё несколько небольших предприятий по производству уксуса и красок, которые вскоре тоже прекратили своё существование. С 1872 года Гунгербург начинает развиваться как дачный посёлок и курорт. В посёлок устремилась знать Петербурга, Москвы, Костромы и Ярославля. Активно развивалось дачное строительство. В 1882 году был построен кургауз, который сгорел в 1910 году. В 1876 году была построена первая водолечебница, в 1902 году - вторая. В 1909 году был построен санаторий. В начале XX века в Гунгербурге был выделен лесной массив, который позднее стал парком, а в 1912 году был построен новый кургауз, который был спроектирован известным петербургским архитектором Лялевичем. В те годы было установлено регулярное пароходное сообщение с Петербургом. В конце XIX - начале XX века на пляже Гунгербурга вошли в моду специальные кабины, в которых купальщиков везли в море для купания, кабины были приспособлены и для переодевания. Услуга была платной, поэтому ею пользовались только состоятельные девушки и женщины. В 1917 году курорт получил статус посёлка, в 1934 году стал одним из районов Нарвы, в 1945 году - снова посёлком и в 1993 году получил статус города. Во время Великой Отечественной войны посёлок был практически полностью разрушен, включая кургауз и портовые сооружения. В 1950-1960 годы идёт восстановление курорта, строятся пионерские лагеря, дома отдыха и санатории. Посёлок становится всесоюзной здравницей. Так же развивалась и промышленность - были построены рыбопромышленные и судоремонтные предприятия. В 1991 году, после провозглашения независимости Эстонии и введения визового режима с Россией, поток туристов резко уменьшился, что сказалось на экономике курорта, но с 2007 года поток туристов в Нарва-Йыэсуу стал постепенно расти. Возобновилось строительство отелей. В ходе административной реформы муниципалитетов Эстонии в 2017 году к городу Нарва-Йыэсуу была присоединена волость Вайвара и две анклавные территории, состаляющих район Вийвиконна (с относящимся к ней посёлком Сиргала) города Кохтла-Ярве.