Село Нестерово является административным центром сельского поселения Нестеровское Пителинского района.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Село Нестерово расположено на реке Ежачка. Деревня Костина, Нестерова тож, на речке Ежицкой Подлесного стана Шацкого уезда упоминается в 1580 году. В конце XIX века село было административным центром Нестеровской волости Елатомского уезда Тамбовской губернии. Административное устройство и границы сельского поселения Нестеровское определяются законом Рязанской области от 07.10.2004 года №88-ОЗ.