Дата принятия: неизвестна, но не позднее 2007 года.
Описание: «Герб села Милькова представляет собой четырёхугольный с закруглёнными нижними углами и заострённый в оконечности четырёхцветный геральдический щит с изображением развернутого вправо от зрителя медведя, ловящего рыбу в реке».
Обоснование символики: Основные 4 цвета герба: белый - символизирует мир, чистоту, совершенство. Свидетельствует о красоте, мягкости и теплоте человеческих отношений. Лазурь (голубой, синий) - символизирует величие, мягкость, красоту, веру и верность, постоянство. Говорит также об обширных водных просторах поймы реки Камчатки. Зелёный - надежда, обновление, молодость. Красный (червлёный) - символизирует энергию, силу, кровь, пролитую за Отечество. Фигуры, изображенные на эмблеме, символизируют следующее. Зубчатое деление щита отражает горный рельеф территории района. Зелёное поле шита, отображает лесные богатства района и принадлежность района к сельскому хозяйству. Медведь в гербе является наиболее важной фигурой, и его символика имеет несколько значений. Медведь - наш страж и защитник, с незапамятных времён являющийся символом, олицетворяющим Россию. Медведь считается символом силы и могущества. Хозяина лесов почитают здесь за силу и ловкость, за мудрость и смелость, о нём слагались сказки и легенды. Таким образом, в гербе отражена национальная специфика. Медведь - символ предусмотрительности, страж и хранитель древнейшей истории наших героических предков, из которых и вышли первые русские землепроходцы. Медведь это символ богатства животного мира района. Медвежья символика моментально ассоциируется с российским Дальним Востоком. В данном случае медведm являeтся указателем на географическое месторасположение paйoнa. Стела, стоящая на въезде в село тоже несёт в себе символические признаки. Была водружена на 5 км в честь празднования 260-летия села Милькова. Стела стоит на бетонном основании. На четырёх лучах исходящих от основания крепится название села и герб. Венчают стелу:
- Ель - символ лесных богатств, окружающих село и принадлежность села к лесной промышленности.
- Змейка - бегущая вдоль извилистых берегов река Камчатка. Главная водная артерия района.
- Колос - символ сельскохозяйственной принадлежности села и плодородия земель Мильковского района.
Источники. Сайт села Мильково.