Село Палкино является административным центром Палкинского сельского поселения Антроповского района.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалмгера-Петавиуса. Через село протекает река Печелда, берущая начало на его окраине. В древности тут был погост Николо-Дор, по имени которого вся волость называлась Доровской. Название погоста происходило от находившийся здесь Никольской церкви и от глагола «дор», обозначавшего «драть», «выдирать» - чистить место от леса. Село возникло в годы царствования Ивана Грозного и было населено черносошными крестьянами. В 1613 году оно было пожаловано Ивану Никитичу Романову. В 1928 году Палкино стало центром Палкинского района. В последующем центр района был перенесён в Анторопово. Палкинское сельское поселение образовано 30 декабря 2004 года в соответствии с Законом Костромской области №237-ЗКО, установлены статус и границы муниципального образования. 22 июня 2010 года в соответствии с Законом Костромской области №626-4-ЗКО с Палкинским сельским поселением объединено упразднённое Словинское сельское поселение.