Город Отепя (эст. Otepää, ранее Nuustaku; старорус. Оденпе; нем. Odenpäh) является административным центром Отепяской волости Валгаского уезда.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. В восточной части города, на холме Линнамяги (эст. Linnamagi, Городская гора) находятся развалины замка Оденпе XIII века. Первоначально деревянный замок был построен в 1215 году епископом леальским (с 1224 года - дерптским) Германом Буксгевденом на месте городища эстов, которое впервые упоминается в русских летописях в 1116 году под названием Медвежья Голова. Позднее он был разрушен славянами, а затем восстановлен немцами, но в 1223 году его вторично разрушили славяне, а вслед за ними и восставшие эсты. Первым владельцем замка после его восстановления в камне в 1224 году стал зять епископа Энгельберт Тизенгаузен. Таким образом, Оденпе является первым документально известным ленным владением в Ливонии. Замок был разрушен в 1396 году в ходе борьбы между рыцарями Ливонского ордена и епископами. Учёные полагают, что стоянка человека на Линнамяги существовала уже 2000 лет назад, а археологические находки на месте относятся ко второй половине первого тысячелетия н.э. Первоначальное название поселения неизвестно, но учёные склоняются к мнению, что имя было связано с головой медведя. Немцы в своих хрониках название городища не переводили и вплоть до XX века в качестве названия замка, а позже и посёлка, использовали немецкую транскрипцию Оденпе (нем. Odenpäh) не дошедшего до нас древнеэстского названия места. Дания и Швеция стремились отнять эти земли у Ливонии. Великая Северная война привела к опустошению региона. В 1841 году в Оденпе вспыхнуло крестьянское восстание, известное как война в Пюхаярве. 1 апреля 1936 года посёлок Отепя стал городом. В ходе Второй мировой войны город был полностью разрушен из-за боёв между советской и германской армиями, проходивших в районе Отепя в 1944 году. После войны город начинает возрождаться. В 1950-1959 годах Отепя была центром Отепяского района. В 1999 году город Отепя и волость Пюхаярве путём соединения образовали Отепяскую волость. Ныне Отепя - город без муниципального статуса, центр и составная часть волости. Известен в качестве международного центра зимнего спорта и туризма, где проходят отборочные туры чемпионатов Европы и этапы кубка мира. Отепя имеет неофициальный титул зимней столицы Эстонии (в отличие от Пярну - «летней» столицы страны).