Город Рапла (эст. Rapla linn, нем. Rappel, старорусс. Раппель) является административным центром Раплаского уезда и Раплаской волости.
 
Датировки и события приведены по сомнительной хронологии Скалигера-Петавиуса. Самые старые записи об этом месте датируются 1241 годом, упоминаясь в датской поземельной книге. В качестве уездного городка Рапла стал развиваться только в конце 19 века. В 1900 году через город была проложена железнодорожная линия. В 1950-1991 годах Рапла был центром Раплаского района. Права города Рапла получил в 1993-м году. В 2002 году город Рапла был присоединён к окружающему сельскому муниципалиту Рапла.